Ahora mismo te lo comento de memoria, aunque recuerdo que había varias aplicaciones gratuitas para hacerlo.

Tiene que crear un fichero que se llame autorun.inf

Este fichero lo editas como texto y le pones las siguientes instrucciones;

[Autorun]
Open=Start Archivopdf.pdf

Si el archivo pdf que se quiere abrir tiene un nombre con espacios (Mi archivo.pdf) se
pone entre "" ( "Mi archivo.pdf" )

La sentencia Open=Start se usa cuando los ficheros a abrir no son ejecutables, ya que el comando Start abre el archivo especificado con la aplicación que tiene asociada en Windows.

Lamento no poderte ser de mas ayuda ya que te hablo de memoria; y si nadie mas te dice algo deberías probar con un CD para evitar tener una colección de posavasos.