Puedo equivocarme pero el primer audio 5.1 que recuerdo en una serie en DVD (editada en el momento correspondiente y no años después) fue la segunda temporada de 24 allá por el año 2003.

Y podria casi decir que lo que se hizo no fue un doblaje inicial en 5.1 sino una remezcla del doblaje a posteriori para el DVD (al tener las pista de voces independiente del resto).

Además, no se de donde sacais que el audio en DVD es 5.1 (no tengo los DVDs), en la carátula del DVD indica claramente Español 2.0, la unica en 5.1 es la pista inglesa, al igual que indica el Blu-Ray.