Creo que la serie original se rodo en celuloide, esa y la de animación, la triologia moderna, en formato video.
Según mis datos es lo que dice FHarlock, en celuloide sólo está la serie original, las otras (La Nueva Generación, Deep Space 9 y Voyager) están en formato video, y Enterprise a partir de la temporada 2 o 3, en alta definición digital.
Además se nota al visionar los DVDs, claramente las tres que menciono parece video, la original tiene mucho más detalle y definición, propia del celuloide...

RECTIFICO: polispol tiene razón. Según The Digital Bits, TODAS las series de Star Trek se grabaron en celuloide. Lo que pasa es que las tres mencionadas se postproducieron en video, por eso tienen menos definición en DVD que la serie original, pero pueden volver al material cinematográfico para obtener la versión en alta definición.