Buenos días.
Lo primero que tienes que ver (en el manual de tu antiguo home cinema panasonic) es la impiedancia que tienen y la potencia que aguantan, ya que si lo conectas "tal cual" a tu nuevo receptor sin respetar esto, puedes cargarte los altavoces. Casi seguro, porque los HOME CINEMAS integradso (todo en uno, dvd, ampli y altavoces) suelen ser de una potencia inferior a la que puede dar un redeptor, por modesto que sea. Otra cosa que no notarás, será una mejoría de calidad, ya que los altavoces, si son normalitos (plastico, altavoces de solo 1 via...), no van a sacar la calidad que tiene el receptor. Los altavoces es el último paso en la cadena de sonido, y si no están a la altura, no sacarás provecho al equipo.
Respecto al subwoofer, seguramente sea pasivo (que necesita amplificador, y lleva el mismo cable de altavoz pelado), y los receptores usan subwoofers activos (que llevan su propia amplificación y se conectan por RCA a la salida del ampli), por eso no puedes conectarlo, ni ponerle un empalme. Son señales distintas.

un saludo, y espero haberte resuelto las dudas