Mi duda es,¿cualquier reproductor de sobremesa es capaz de leer directamente en MPEG2 o hay que pasarlo a formato VOB para mayor compatibilidad?.
La mayoria no leen ficheros MPEG directamente y tampoco leen ficheros VOB directamente. No se trata de "pasarlo a VOB", tienes que hacer una mínima autoría del DVD, aunque no hagas menus. Un DVD no se compone exclusivamente de ficheros VOB, los ficheros IFO son esenciales pues en ellos se encuentra las pautas de navegación del disco, capítulos, número de pistas de audio y subtítulos, etc.

Hay un programa gratuito que te permite hacer esa mínima autoria imprescindible partiendo del fichero VOB, se llama IfoEdit.