Hombre, aparece Mustafar, el planeta donde se resolvió el duelo final en La venganza de los Sith.
Y también Bail Organa, personaje y actor. Lo mismo hubiese ocurrido con Mon Mothma pero su escena fue eliminada del Episodio III (una pena).
Saw Guerrera es un personaje original de las guerras clon en la serie The Clone Wars.
Y alguna que otra navecilla o vehículo por ahí me pareció de las precuelas o se gastaban un aire a medio camino entre ellas y la trilogía original.
En opinión, Rogue One me parece la película más "enlace" de toda la saga: hasta la serie Star Wars Rebels está presente con dos de sus naves siendo protagonistas de la batalla espacial final.
Sí te acepto que Disney tuvo una actitud muy chulita y antiprecuelas hace un año con el estreno del Episodio VII (los extras del DVD/Blu-ray me dan algo de repeluz justamente por eso), pero parece que ha cambiado en ese sentido y esperemos que siga así.
Un saludo.
EDITO:
Otro ejemplo: el kyber crystal con el que Jedis y Siths fabrican sus espadas láser es mencionado por primera vez en la era de las precuelas.